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« Navigation, positionnement, localisation »
AED044

Positionnement gnss précis par la pratique

Antoine BLAIS : Enseignant-chercheur au sein du laboratoire de l’ENAC

Paul THEVENON : Enseignant-chercheur au sein du laboratoire de l’ENAC

2320 € HT*

Session 1

Programmé
Lieu : TOULOUSE

3 au 5 Juin 2026

3 jours (18 heures)

But

L’objectif de ce stage est de former des utilisateurs de systèmes de positionnement par satellites (GPS, Galileo, …) au calcul effectif d’une position de précision décimétrique. À l’issue de cette formation, l’utilisateur connaîtra les différentes solutions de positionnement précis par satellites. Il sera capable de les mettre en œuvre à l’aide de la suite logicielle RTKLIB (librairie open source proposant un ensemble de programmes pour le positionnement par GNSS). Les techniques acquises au cours de ce stage sont applicables à tout secteur d’activité : Aéronautique et Spatial, Ferroviaire, Automobile, Maritime, …

Esprit Général

Durant la formation, l’accent sera porté sur la mise en œuvre pratique des méthodes, de la collecte des mesures jusqu’à l’obtention de la solution « Position, Velocity and Time » (PVT) ; les notions théoriques seront réduites au minimum nécessaire à la compréhension des méthodes.

Prérequis

Niveau de stage : Base / Perfectionnement
Ingénieur ou technicien ayant une formation de base en mathématiques (niveau minimum DUT).

Durée et emploi du temps

Ce stage se déroule sur 3 jours (18 heures). Il est constitué de cours (matin) et de travaux pratiques (après-midi).

Sommaire

  • Rappels de positionnement GNSS
    • Revue du système,
    • Modèle des pseudo-distances,
    • Estimation de la solution « Position Velocity and Time » (PVT),
    • Apport du multi-constellation.
  • Calcul pratique de la solution « Single Point Positioning » (SPP)
    • Collecte des données par récepteur GNSS,
    • Présentation de la suite logicielle RTKLIB,
    • Calcul de la solution SPP avec RTKLIB.
  • Présentation du principe du positionnement différentiel
    • Utilisation des corrections « Satellite Based Augmentation System » (SBAS),
    • Différentiel de code : « Differential GNSS » (DGNSS),
    • Différentiel de phase : « Real-Time Kinematic » (RTK) et « Precise Point Positioning » (PPP),
    • Différentiel temps-réel, utilisant le format RTCM.
  • Calcul pratique de solutions différentielles
    • Présentation des réseaux de diffusion de corrections GNSS (IGN, IGS, …),
    • Récupération de fichiers de correction pour la collecte de la veille,
    • Calcul de solutions différentielles (SBAS, PPP, DGPS et RTK) à l’aide de RTKLIB.
    • Comparaison des résultats et synthèse. Ouverture vers les dernières avancées dans le domaine.
  • Le filtre de Kalman et son application en positionnement précis
    • Présentation de la technique d’estimation du filtre de Kalman et son intérêt par rapport à la technique des moindres carrés,
    • Hypothèses et cas d’utilisation,
    • Modèles couramment utilisés,
    • Extension au cas non-linéaire.
  • Illustration par la pratique du filtre de Kalman
    • Application simple à une trajectoire 1D simulée,
    • Traitement de la collecte de données à l’aide d’un filtre de Kalman, comparaison avec la méthode des moindres carrés, influence du réglage du filtre sur l’erreur d’estimation.
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